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STM32运动控制（stm32运动控制板网口控制上位机软件下载）

2023-10-09 03:41

请帮忙如何用STM32F407IGT6板控制电机使机器人移动

机械手的控制主要依靠脉冲信号。不同的电机需要的信号略有不同。具体来说，您应该向销售主板的地方询问信息。大多数销售主板的商店都有数据包和论坛。

stm32代码控制机械臂抓取

要实现控制机械臂抓取的stm32代码，首先需要实现机械臂控制程序，包括初始化、变量定义、初始位置、扭矩计算等。其次，实现传感器的数据采集，如光电传感器、避障传感器、力传感器等。进而根据传感器采集的数据，获取机械臂各关节抓取所需的角度、角速度、扭矩等参数，从而控制机械臂来抓取物体。最后根据参数计算出的角度，控制机械臂的伺服，实现抓取动作。以上算法是实现stm32控制机械臂抓取的过程，代码是通过编写程序来实现的。

找stm32控制四自由度舵机的程序

这应该通过串口发送数据信息。发送和接收都在信号线上。手头没有现成的程序。您可以看看这是否适用于其他网络。
最好按照手册自己写。
#include
#include
void InitUart0(void)
{
UCSR0A = 0x02; // 设置为双速模式
UBRR0H = 0;
UBRR0L = 1;
UCSR0B = (1< UCSR0C = (3< DDRE &= ~_BV(PE0) ; // 初始化RX口默认方向为输入
PORTE &= ~_BV(PE0); // 初始化RX口默认状态为高阻
DDRE |= _BV(PE1); // 初始化TX端口默认方向对于输出
PORTE |= _BV(PE1); // 初始化TX口默认状态为高电平
DDRA |= _BV(PA0); // 初始化输出使能端口状态方向
PORTA & = ~_BV(PA0); // 初始化使能口状态为RX状态
DDRA |= _BV(PA1); // 初始化使能端口状态方向输出
PORTA |= _BV(PA1); //初始化使能端口状态为TX状态
}
void SendUart0Byte(unsigned char data)
{
while ( !( UCSR0A & (1< UDR0 = data;/* 将数据放入缓冲区并发送数据*/
}
void SetServoLimit(unsigned char id, unsigned Short int cw_limit, unsigned Short int ccw_limit)
{
无符号短整型 temp_ccw = 0; // 临时速度，用于判断方向
unsigned Short int temp_cw = 0;
unsigned char temp_ccw_h = 0; // 要发送的 h 位数据
unsigned char temp_ccw_l = 0; // L 位待发送数据
unsigned char temp_cw_h = 0;
unsigned char temp_cw_l = 0;
unsigned char temp_sum = 0; // 校验和注册变量
if ( ccw_limit > 1023)
{
temp_ccw = 1023; // 限速值在可用范围内
}
else
{
temp_ccw = ccw_limit;
}
if (cw_limit > 1023)
{
temp_cw = 1023;
}
else
{ temp_cw = cw_limit;
}
temp_ccw_h = (无符号字符)( temp_ccw >> 8);
temp_ccw_l = (无符号字符)temp_ccw; // 将16bit数据分割成两个8bit数据
temp_cw_h = (unsigned char)(temp_cw >> 8);
temp_cw_l = (unsigned char)temp_cw; // 将16bit数据分割成两个8bit数据
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 将总线置于主机发送状态
UCSR0A |= (1< SendUart0Byte(0xFF); // 开始发送Symbol 0xFF
SendUart0Byte(0xFF); // 发送起始符号0xFF
SendUart0Byte(id); // 发送id
SendUart0Byte(7); // 发送数据的长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x06); // 舵机控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_cw_l); // 发送顺时针位置限制低位
SendUart0Byte(temp_cw_h); // 发送顺时针位置限制高位
SendUart0Byte(temp_ccw_l); // 发送逆时针限位低位
SendUart0Byte(temp_ccw_h); // 发送逆时针限位高位
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x06 + temp_cw_l + temp_cw_h + temp_ccw_l + temp_ccw_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和
while ( !( UCSR0A & (1< { // (等待发送完成)
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 制作总线主机接收状态
_delay_ms(2); //传输完成后，总线会被从机占用，反馈响应数据，所以进行一段延时
}
void SetServoPosition(unsigned char id, unsigned Short int position, unsigned Short int
速度）
{
无符号短整型 temp_velocity = 0; // 临时速度，用于方向判断
unsigned Short int temp_position = 0;
unsigned char temp_ve location_h = 0; // 发送数据H位置
Unsigned CHAR TEMP_VELOCITY_L = 0; // 用于发送数据L位
UnSIGNED CHAR TEMP_POSITION_H = 0;
无符号字符TEMP_POSITION_L = 0；
未签名的chant_sum = 0; // 校验和注册变量
if (velocity > 1023)
{
temp_velocity = 1023; // 将速度值限制在可用范围内
}
else
{
temp_velocity = Velocity;
}
if (position > 1023)
{
临时位置= 1023;
}
else
{
temp_position = 位置;
}
temp_velocity_h = (无符号字符)(temp_velocity >> 8);
//分割16bit将数据分割成两个8bit数据
temp_velocity_l = (unsigned char)temp_velocity; temp_position_h = (unsigned char)(temp_position >> 8);
//将16bit数据分割成两个8bit数据
temp_position_l = (无符号字符)temp_position;
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 将总线置于主机发送状态
UCSR0A |= (1<SendUart0Byte(0xFF); // 发送起始符号 0xFF
SendUart0Byte(0xFF);
SendUart0Byte(id); // 发送id
SendUart0Byte(7) ; // 发送数据的长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x1E); // 伺服控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_position_l); //发送速度数据低字节
SendUart0Byte(temp_position_h); //发送速度数据高字节
SendUart0Byte(temp_velocity_l); //发送位置
的低字节SendUart0Byte(temp_velocity_h); // 发送位置高字节
temp_sum = id + 7 + 0x03 + 0x1E + temp_position_l + temp_position_h + temp_velocity_l +
temp_velocity_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和
SendUart0Byte( temp_sum); // 发送校验和 (发送校验和)
while ( !( UCSR0A & (1<{ // (等待发送完成)
;
}
PORTA |= _BV(PA1);
PORTA &= ~_BV(PA0); // 将总线置于主机接收状态
_delay_ms(2); // 传输完成后，总线会被从机占用，反馈响应数据，所以进行了延时
}
void SetServoVelocity（无符号字符ID，有符号短整型速度）
{
unsigned char temp_sign = 0; // 临时符号，用于判断方向
unsigned Short int temp_velocity = 0; // 临时速度，用于确定方向
unsigned char temp_value_h = 0; // 要发送的 h 位数据
unsigned char temp_value_l = 0; // l 位要发送的数据
unsigned char temp_sum = 0; // 校验和注册变量
if (velocity < 0)
{
temp_velocity = -velocity; // 如果是负数，则取绝对值
temp_sign = 1; // 设置负号标志
}
else
{
temp_velocity = Velocity;
temp_sign = 0; // 设置正号标志
}
if (temp_velocity > 1023)
{
temp_velocity = 1023; // 限制速度值在可用范围内
}
temp_velocity |= (temp_sign << 10);
temp_value_h = (unsigned char)(temp_velocity >> 8);
// 分割将 16 位数据转换为两个 8 位数据
temp_value_l = (unsigned char)temp_velocity;
PORTA &= ~_BV(PA1);
PORTA |= _BV(PA0); // 使总线处于主机传输状态 Status
UCSR0A |= (1<SendUart0Byte(0xFF); // 发送起始符号 0xFF
SendUart0Byte(0xFF); // 发送起始符号 0xFF
SendUart0Byte(id); // 发送id
SendUart0By特(5); // 发送数据的长度为参数长度+2，参数长度为3
SendUart0Byte(0x03); // 命令数据为“WRITE DATA”
SendUart0Byte(0x20); // 伺服控制寄存器首地址
SendUart0Byte(temp_value_l); // 发送速度数据低位
SendUart0Byte(temp_value_h); // 发送速度数据高位
temp_sum = id + 5 + 0x03 + 0x20 + temp_value_l + temp_value_h;
temp_sum = ~temp_sum; // 计算校验和
SendUart0Byte(temp_sum); // 发送校验和
while ( !( UCSR0A & (1<{
; / 传输完成后，总线会被从机占用，反馈响应数据，所以进行一段延时
}
int main(void)
{
InitUart0( );
SetServoLimit(2, 0,1023);
while(1)
{
_delay_ms(1000); //延时1s
SetServoPosition(2, 1000, 500); //控制舵机以500的速度移动到1000
的位置 _delay_ms(1000); //延时1s
SetServoPosition(2, 200, 100); //控制舵机以100的速度移动到200的位置
}
}